新型の新しい外装構想は着々と進んでいます。

(1作目すら完成していないのに(゜゜))

頭の中ならいつでも作業できるので忙しくても大丈夫！（なのか？

そんなわけで雨続きで塗装もままならない今日このごろです。

本日はそんな忙しい合間を縫ってのミニロボの改造です

https://www.instagram.com/p/Bz4X8t9HoxG/

↓一番下に貼ってあります

なんと！

スマホでミニロボを操作しています！

(動画はインスタで見てね)

(映らなくていいものも映っちゃった)

これ、実は超簡単にIoTの勉強ができるマイコンボードを使って作りました。

たぶん中高生でも(もしかしたら小学生でも)できると思います。

まだ途中の状態なので動作はイマイチですが、ざっくり説明するとこんな感じ

・メイン基板取り外し→制御はマイコンボードで実装

・左右モーター接続

・キック用モーター接続

・キック用センサー接続

・制御用プログラムコードの作成

・5V電源確保

モーター3個は配線するだけなので特に考えることはないのですが

キックのセンサーケーブルは既存をベースに作りました(゜゜)

つまり、メイン基板に刺さっているすべてのコネクターをマイコンボードに差し替え

電源もミニロボの電池ボックスと電池のまま、昇圧回路を通して5Vに引き上げています

→モーター出力とマイコンの電源供給を考えると1試合分くらいしか電池持たない・・

あとは、プログラム書くだけ！

だけ！！？

そう、今回はミニロボのハード面をほぼ無改造のまま、

本来メイン基板で制御している機能をすべてソフトウェアで書いてみたというわけです。

たいへんです。

改造ミニロボでやるもんじゃないです。

やるならノーマルでやりましょう・・・

(入力電圧をストレートにモーターに流すと大人大会のレベルを超えた超人用ミニロボになってしまう)

超速ギアのままなので余計に大変だったかもしれません。

それにしても、改めてミニロボはよくできてるなぁと思うわけです。

同じ動きをするプログラムを書くのは至難の業です。。。

スマホで操作するというのがもっとも厄介で、

ステアリングホイールも試しましたが、なかなか思うように動かず、、

仕方なくジョイスティック形式で実装

コントロールがシビアすぎるのと、つるつるのスマホ画面で操作する難しさ

まだまだ試行錯誤しないと納得行くレベルには到達しないです

スマホなので、加速度センサーを使って(スマホの傾き加減を使って)操作する方法も試しましたが、操作難易度が高すぎて(遅いノーマルならできそう)お蔵入りです。

削ったり削ったり削ったりする時間がなかなか取れないので、本業の力を使ってミニロボの未来を模索してみたりしました😁

このあとの予定はしばらくないですが、

・カメラモジュールの搭載→動画よりも、あるタイミングで試合中のミニロボ目線の写真を撮ってそのままインスタにUPとかやってみたい(これは簡単)

・距離センサーの搭載→壁とか相手に近づきすぎたらバックするとか？

・加速度センサーの搭載→速度とかシュート関連で使いたい

センサー類の組み合わせで、ボールを持っているかどうか判定したり、ミニロボの顔をAIに覚えさせて視界に入ったら近づくとか、ゴールを向いたらシュート打つとか、

全自動ミニロボへの夢は広がります(゜゜)

わりといけそうな手応えはあります

→それがミニロボとして面白いかどうかは別

何かのイベントの時に紹介できたらと思いまーす

#ノーマルの02に移植する予定

2019.07