ハの字の話です。
ミニロボを前から見てタイヤがハの字の状態をネガティブキャンバー(ネガキャン)と言います。
逆ハの字はポジティブキャンバー(ポジキャン)と言います。
コーナリングで踏ん張りをよくするには、ネガキャンにするのが普通です。
キャンバー以外に、トーやキャスターなど様々な要素でタイヤが適切に地面に接地するように調整されます。
(ジオメトリーの話は割愛)
ミニロボはステアリング機構やサスペンションがないので、変更できるのはキャンバー角とトー角(ミニロボを上から見たときの進行方向に対する角度)ですが、トーの角度は前後進するので変えないほうが良さそうです。
本来は、ネガキャンにすると、タイヤが倒れている方向(内側)に転がろうとするので、トー角を外に(トーアウト)開くように設定します。
理論上はこれでタイヤはまっすぐ転がります。
何もしなくても、ギアがかなりぐらぐらしているので、走行中はキャンバーが少しついていると思います(実はみんな少しだけハの字なんです)
ただ走行状態によってかなり変化するので、感じられるかどうかは別として操作性に影響があると思います。
その一つの解がこれ
車軸をつけてブレないようにします
(まったくお勧めできないほど難易度高いです)
ほとんど気にしなくても、普通に組み立てればタイヤはまっすぐ付くので大丈夫ですが、気になる人はタイヤがどう接地したらベストなのか考えてみると面白いと思います。
キャンバーをつけるとかなりクイックな操作性になると思うので、その調整が難しいかもしれません。
でも安定感は増すのでチャレンジしがいのある改造です！
minirobo tech lab.
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