新しい足

まだ画像ないのですが(´・ω・`)

キックプレートの素材が持っている自己潤滑性能を使った新しい足をつくろう計画。

これまでは平べったい縦にも横にもとにかく滑る素材で対応してきましたが、調整は上下左右の位置調整だけでした。

ここに、速度に応じた効き目の調整ができるように細工したいと思います！

ミニロボにブレーキは必要ないので、主に速度変化によって旋回性能を調整するイメージです。(なにそれ)

必要か必要ないかで言えば、必要ないでしょうね(゜゜)・・・・

操作が上手ければいいんです。

でもそれではつまらないので、ここはひとつ改造で答えを出してみようではないか。

つまり、

高速では問題ない左右の旋回も、低速になると操作性が変わってしまう問題

の解消

ミニロボは外側のモーターがたくさん回って左右旋回をしますが、低速になると内輪と外輪の速度差が非常に大きくなるので(わざと？)、とても動きがクイックに感じられます。

これをどうにかしよう作戦です。

動き自体はまぁそりゃそうですよねという動きなのですが、

前進方向のモーターの回転数に応じて旋回するわけではないので、クルマみたいな動きを想像していると戸惑うわけです。

前重心のミニロボの場合、低速は前足を、高速では後ろ荷重になって後ろ足を使うようになりますが、ここ最近の研究結果(なにそれ)では低速でも加速時は後ろ足の調整が必須だとわかったので、縦方向(前後進)には無抵抗、横方向(旋回)にはある程度摩擦を加えて回りすぎないようにすることで、速度によらず操作性を一定にしようというわけです。

はい。とてもわかりにくいですね・・

時間ができたらお披露目する予定です(｀･ω･´)ゞ