リーチが長いと有利なのか？(その2)

どう動いても前進している限りボールはこぼさないというのはとても有利です。　くるっと反転してもボールを保持できれば敵をかわしてシュートに持ち込めます。

速度が速ければ多少アームが短くてもカバーできますが、長いに越したことはありません。　ドリブルプレートの延長加工が面倒なのと、そもそもストロークが短いこともあって、あまり多彩な改造は見かけませんが、確実に伸ばしつつも試合でドリブルプレートが外れないようにするというのはとても大事な要素です。

さて、前回はピン止めすることで延長させる方法を紹介しました(性能はさておき)

もともと垂直な溝にはまっているだけで機能していたところを、短い穴を斜めに開けただけで同じになるのか？という検証も含んでいます。

ノーマルの溝と同じように上下方向に穴を開ければいいような気もしますね

どちらも正解だと思いますがアームの動く速度が変わります(厳密には)

アームは1点を軸に回転しているので、どう考えてもアームの先端は円弧を描くように動きます(途中に関節もないので)

アームの角度から見ても引っ込む方向に向かうほどX軸上の移動量が減るので、ドリブルプレートは等速で動いていないことになります。徐々に減速しながら引っ込む。　突き出す時は加速していく。

(真下から45度までは加速その後減速)

レシプロエンジンのピストン運動と同じですね。　ピストンの下死点から上死点までの単位時間当たりの移動量は可変します。(クランクが同じスピードで回っていても)

もうなんだかどうでもいい話ですねｗ

そんなこと気にしなくてもミニロボは動きます！　(そこじゃない

さて問題です。

ノーマルのように垂直に穴を開けた場合と、今回のように円弧に沿った穴を開ける場合ではどちらが優れているでしょうか？

アームの突出量は変わりませんので、MaxとMinの位置でみたドリブルプレートの位置で考えると、垂直方向に穴を開けた場合はアームの先端とドリブルプレートとのX軸方向の位置関係には変化がないのでこれを基準にします。

斜めに開けるということは、Minの位置(ひっこめた場合)は穴の位置自体がアームから見て手前に来るので、その分ドリブルプレートは引っ込まないことになります(突き出し量の差が少ない)

これはドリブルプレートのスライド量が減っていることになります。　つまり、ひっこめたときのドリブルプレートがノーマルに比べて引っ込まないことになる。

(ほんの数mmの話ですが)

まぁ逆に言うと増やすこともできるわけですが・・・

正直、複雑に作っても何のメリットも生み出さないので、完全に妄想の世界ですが、キック機構以外にもまだまだ未開の部分がある(重要じゃないから)ということだけは分かりましたｗ

細長い穴を開けるのが大変とかあるので、アームの先端の穴から〇〇mmのコネクティングロッドを追加(関節を作る)し、それをドリブルプレートに1点で固定することで同じことができます。　むしろこのほうが機構としてはすっきりしそうです(理解しやすい)

必要かどうかでいうとまったくどうでもいい話ではありますが　(笑

機械工学を習っていないのでなんだかこういうのも面白い話です。

機械工学や物理専攻の方ぜひ正しい回答をお願いします！(私は情報工学出身)